Fotogrametria amb RPA de 3D, del despoblat de Llagunes, al municipi de Soriguera, Pallars Sobirà

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PROJECTO LLAGUNES, P. SOBIRÀ

Per Visiondrone.cat

Informe de procesamiento

04 May 2020

 

 

 

 

Datos del levantamiento

 

Fig. 1. Posiciones de cámaras y solapamiento de imágenes.

 

 

Número de imágenes: 101 Posiciones de cámara: 101
Altitud media de vuelo:42.5 m Puntos de enlace: 158,067
Resolución en terreno: 8.82 mm/pix Proyecciones: 518,963
Superficie cubierta: 0.0165 km² Error de reproyección: 1.1 pix

 

 

Modelo de cámara Resolución Distancia focal Tamaño de píxel Precalibrada
L1D-20c (10.26mm) 5472 x 3648 10.26 mm 2.41 x 2.41 micras No
Tabla 1. Cámaras.

 

 

Calibración de cámara

 

Fig. 2. Gráfico de residuales para L1D-20c (10.26mm).

 

 

L1D-20c (10.26mm)

 

101 imágenes

 

 

Tipo Resolución Distancia focal Tamaño de píxel
Cuadro 5472 x 3648 10.26 mm 2.41 x 2.41 micras
Valor Error F Cx Cy B1 B2 K1 K2 K3 P1 P2
F 4656.11 4.5 1.00 -0.92 -1.00 0.98 -0.94 -0.09 0.05 -0.14 0.05 0.15
Cx -27.4912 0.19 1.00 0.92 -0.91 0.90 0.09 -0.03 0.12 0.24 -0.16
Cy -147.778 1.8 1.00 -0.98 0.94 0.10 -0.04 0.14 -0.05 -0.16
B1 -17.9265 0.16 1.00 -0.94 -0.21 0.04 -0.13 0.09 0.32
B2 -3.7697 0.041 1.00 0.16 -0.04 0.12 -0.11 -0.25
K1 -0.0129954 0.0001 1.00 -0.70 0.64 -0.18 -0.67
K2 0.00982286 0.00033 1.00 -0.98 0.02 0.03
K3 -0.0182059 0.00046 1.00 -0.02 -0.01
P1 0.000198966 5.1e-006 1.00 0.22
P2 -3.09871e-005 1.5e-005 1.00

 

Tabla 2. Coeficientes de calibración y matriz de correlación.

 

 

Posiciones de cámaras

 

Fig. 3. Posiciones de cámaras y estimaciones de errores.

 

El color indica el error en Z mientras el tamaño y forma de la elipse representan el error en XY.

 

Posiciones estimadas de las cámaras se indican con los puntos negros.

 

 

Error X (cm) Error Y (cm) Error Z (cm) Error XY (cm) Error compuesto (cm)
60.3925 63.4417 46.0233 87.5905 98.9456
Tabla 3. Errores medios de las posiciones de cámaras.
X – Longitud, Y – Latitud, Z – Altitud.

 

 

Modelo digital de elevaciones

 

 1.63 Km                                               1.59 Km

 

 

 

 

Fig. 4. Modelo digital de elevaciones.

 

 

Resolución:                     1.76 cm/pix

 

Densidad de puntos:    0.321 puntos/cm²

 

 

Parámetros de procesamiento

 

Generales

 

Cámaras                                                                   101

 

Cámaras orientadas                                                   101

 

Formas

 

Polilíneas                                                              426

 

Polígonos                                                              80511

 

Sistema de coordenadas                                             WGS 84 (EPSG::4326)

 

Ángulo de rotación                                                     Guiñada, cabeceo, alabeo

 

Nube de puntos

 

Puntos                                                                      158,067 de 180,285

 

RMS error de reproyección                                           0.207375 (1.10308 pix)

 

Error de reproyección máximo                                     1.12911 (42.7312 pix)

 

Tamaño promedio de puntos característicos                  5.07422 pix

 

Colores de puntos                                                      3 bandas, uint8

 

Puntos claves                                                            No

 

Multiplicidad media de puntos de paso                         3.5215

 

Parámetros de orientación

 

Precisión                                                               Alta

 

Pre-selección genérica                                            Sí

 

Pre-selección de referencia                                     Sí

 

Puntos claves por foto                                            40,000

 

Puntos de enlace por foto                                       6,000

 

Adaptativo ajuste del modelo de cámara                  Sí

 

Tiempo búsqueda de puntos homólogos                  5 minutos 34 segundos

 

Tiempo de orientación                                            1 minuto 29 segundos

 

Parámetros de optimización

 

Parámetros                                                           f, b1, b2, cx, cy, k1-k3, p1, p2

 

Adaptativo ajuste del modelo de cámara                  No

 

Tiempo de optimización                                          23 segundos

 

Mapas de profundidad

 

Número                                                                    101

 

Parámetros de reconstrucción

 

Calidad                                                                 Alta

 

Nivel de filtrado                                                     Leve

 

Duración del procesamiento                                    3 horas 5 minutos

Nube de puntos densa

 

Puntos                                                                      106,337,668

 

Colores de puntos                                                      3 bandas, uint8

 

Parámetros de reconstrucción

 

Calidad                                                                 Alta

 

Filtrado de profundidad                                           Leve

 

Tiempo de generación de mapas de profundidad      3 horas 5 minutos

 

Tiempo de generación de nube de puntos densa       57 minutos 47 segundos

 

Modelo

 

Caras                                                                        21,217,355

 

Vértices                                                                    10,611,873

 

Colores de vértices                                                     3 bandas, uint8

 

Parámetros de reconstrucción

 

Tipo de superficie                                                  Bajorrelieve / terreno

 

Datos fuente                                                         Densa

 

 

 

Generales

 

Interpolación                                                         Habilitada

 

Calidad                                                                 Alta

 

Filtrado de profundidad                                           Leve

 

Número de caras                                                   21,267,440

 

Duración del procesamiento                                    6 minutos 51 segundos

 

Modelo digital de elevaciones

 

Tamaño                                                                    9,936 x 9,385

 

Sistema de coordenadas                                             WGS 84 (EPSG::4326)

 

Parámetros de reconstrucción

 

Datos fuente                                                         Nube de puntos densa

 

Interpolación                                                         Habilitada

 

Duración del procesamiento                                    1 minuto 30 segundos

 

Ortomosaico

 

Tamaño                                                                    16,392 x 16,650

 

Sistema de coordenadas                                             WGS 84 (EPSG::4326)

 

Colores                                                                     3 bandas, uint8

 

Parámetros de reconstrucción

 

Modo de mezcla                                                    Mosaico

 

Superficie                                                             Malla

 

Realizar el relleno de agujeros                                 Sí

 

Duración del procesamiento                                    3 horas 6 minutos

 

Software

 

Versión                                                                     1.5.1 build 7618

 

Plataforma                                                                Windows 64

 

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